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장애물 경기는 1850년대 영국의 크로스컨트리 경주에서 유래하였다. 최초의 장애물 경기는 1864년에 개최된 제1회 옥스퍼드 대학과 케임브리지 대학의 학교 대항전인데, 120야드 허들 경기가 실시되었다고 한다. 이때, 허들 경기의 기본적인 규칙이 만들어졌는데, 10야드 간격으로 10개의 허들을 설치하였다. 허들 높이는 당시의 전통적인 목장의 울타리 높이와 같이 3.5피트(1.067m)로 하되, 지면에 말뚝을 박아 목책처럼 단단하게 만들었다. 그 후, 허들은 점차 개량되어 오늘날과 같은 이동식의 L자형으로 변형되었다.
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